Основным направлением развития машиностроения является повышение эффективности производства (увеличение выпуска продукции и рост ее качества при одновременном снижении трудовых затрат).
Это обеспечивается совершенствованием существующих и внедрения новых видов оборудования, технологических процессов и средств их механизации и автоматизации, а также улучшения организации и управления производством.
Совершенствование средств автоматизации должно развиваться в двух направлениях:
- создание средств автоматизации выпускаемого и действующего в настоящее время оборудования с целью повышения его эффективности;
— создание новых технологических комплексов, где связаны вопросы повышения производительности, надежности, уровня автоматизации качества с необходимой и экономически оправданной гибкостью для быстрой переналаживаемости с целью перехода к выпуску другой продукции.
Уровень и способы автоматизации зависят от вида производства его серийности, оснащенности технологическими средствами.
К таким средствам автоматизации можно отнести «Промышленные роботы» (ПР.)
1. Классификация промышленных роботов
Робот — это автоматическая машина, включающая системы управления и информации, обеспечивающая выполнение тех или иных действий свойственных трудовой деятельности человека.
Они образуют значительный класс машин, предназначенных для выполнения самых разнообразных операций.
Технические системы, состоящие из комплекса роботов и соответствующего оборудования называются, робототехническими системами (РТС).
Они разделяются на: мобильные , манипуляционные РТС и информационные.
Мобильные — это РТС, состоящие из передвижных роботов и обеспечивающие автоматические перемещения (полезной нагрузки) рабочих объектов в пространстве.
Это в основном подъемно-транспортные работы в виде тележек, штабелеров и перемещающих роботов с запрограммированными маршрутами перемещений. Они применяются для обслуживания складов, межцеховых и внутриучастковых перевозок объектов;
- Манипуляционные — это РТС и предназначенные для имитации двигательных функций руки человека;
- Информационные РТС — это комплексы измерительно-информационных систем и управляющих средств, автоматически производящих сбор, передачу и обработку информации; (Это системы автоматического контроля и управления производством).
В данном курсе мы их почти не рассматриваем.
Роботы первых двух групп, применяемые в промышленности, называются промышленными роботами (ПР) и относятся к общему классу машин.
Комплексные информационные системы управления нефтегазовыми компаниями
... нефтегазовой компании есть технологические объекты управления (ТОУ). В качестве таковых могут выступать оборудование скважин, насосные станции, энергосети, системы управления оборудованием, система ... компании “Стерлинг Груп”, также в качестве аппаратной части требуются средства связи, серверы и рабочие места операторов, а также оборудование комплексов промышленной автоматизации. Составляющие системы ...
Промышленный робот (ПР) — это универсальное, автономное и автоматическое устройство с памятью и программным управлением, предназначенное для воспроизведения двигательных и некоторых умственных функций человека при выполнении основных и вспомогательных производственных операциях.
Основной частью ПР являются манипуляторы.
Манипулятор (М) — это устройство, для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека, с целью проведения различных манипуляций с объектом.
К манипуляторам относятся: механическая рука, автооператоры, роботы и др.
По методам управления различаются 2 группы манипуляторов:
биотехнические, которые включают в себя копирующие, командные, полуавтоматические.
автоматические — это с автооператорным, интерактивным и с перепрограммируемым управлением.
Манипуляторы в основном состоят из следующих элементов:
- задающего, т.е. создающего управляющие сигналы;
- исполнительного, т.е. выполняющего действия по сигналам;
- связующего, т.е. передающего сигналы;
- работающего, т.е.
реализующего заданными сигналами действия на практике.
В манипуляторах с копирующим управлением рабочий орган повторяет движения кисти руки оператора, с командным — управляется при помощи кнопок, рукояток и др. С полуавтоматическим — управляется при помощи рукоятки с малой ЭВМ, вычислителем и др.
Эти манипуляторы не имеют памяти и работают только с оператором. В манипуляторах с автоматическим управлением участие оператора не требуется.
К ним относятся: автооператоры, роботы и интерактивные манипуляторы (ИМ).
Автооператор (А) — это непрограммируемое автоматическое устройство с манипулятором и непрограммируемым управлением.
Интерактивный робот (ИР) — это робот попеременно управляемый автоматически и оператором.
Он имеет память, и автоматическое управление для выполнения части действий манипулятора. К этим роботам относятся и диалоговые роботы.
2. Общие понятия о приводах промышленных роботов
Приводы промышленных роботов включают в себя двигатель, систему управления, передаточные механизмы, тормозные устройства, датчики обратной связи и коммуникации. Коммуникации необходимы для передачи энергии к приводам и передачи сигналов управления, а также для выполнения обратной связи.
Выбор типа привода зависит от функционального назначения промышленных роботов (ПР).
Основными факторами, определяющими выбор типа привода являются: назначение и условия эксплуатации, грузоподъемность и требуемые динамические характеристики конструкции, а также вид системы управления.
К приводу любого вида предъявляют общие требования:
- минимальные габаритные размеры при высоких энергетических показателях, обеспечивающие большое значение отношения выходной мощности к массе;
- возможность работы в режиме автоматического управления и регулирования, обеспечивающем оптимальные законы разгона и торможения при минимальном времени переходных процессов;
- быстродействие, т.е. осуществление движений исполнительных механизмов с высокими скоростями и малой погрешностью позиционирования;
- малая масса элементов привода при высоком КПД всей конструкции;
- надежность и долговечность элементов конструкции;
- удобство монтажа, ремонта, обслуживания, переналадки и бесшумность работы.
В зависимости от используемого вида энергии приводы подразделяют на гидравлические, пневматические, электрические и комбинированные (например, электрогидравлические, гидропневматические и др.)
Робота зі скаргами незадоволених клієнтів
... 21 4. Система роботи зі скаргами у мережі готелів Promus. 22 5. Система обслуговування клієнтів в Microsoft 23 6. ... в базах даних (якщо існують), а проблеми пов'язані зі скаргами, залишаються поза увагою менеджерів по маркетингові та торгового персоналу ... клієнтів. 16 2.4. Технічний бік роботи відділу з роботи з клієнтами.. 17 2.5. Зробити те щоб замовник міг звернутися після того зі своїми скаргою. ...
Пневматические приводы применяются в 20…30% (по другим оценкам в 40-50%) серийно выпускаемых ПР. Их используют для легких и средних (по грузоподъемности до 20 кг) ПР при числе степеней подвижности 2…3. Погрешность позиционирования в этих приводах не превышает ± 0,1 мм. Скорость ведомого звена привода при линейном перемещении составляет до 1000 мм/с, при угловом — до 60 об/мин. Они имеют простую конструкцию, низкую стоимость и достаточно надежны в работе.
Вследствие низкой регулировочной способности их мало используют в позиционных и контурных режимах работы, и они имеют цикловое управление, как простейший вариант позиционного (задается две точки — начало и конец перемещения).
Гидравлические приводы применяются в 30% серийно выпускаемых средних и тяжелых ПР при числе степеней подвижности 3…4. Погрешность позиционирования в этих приводах не превышает ± 0,5 мм при скорости линейного перемещения до 0,8…1200 мм/с. Эти приводы имеют сложную конструкцию, высокую стоимость изготовления и эксплуатации. Гидравлический привод имеет хорошую регулировочную способность, и его используют в ПР с позиционным и контурным режимом работы.
Электрические приводы используются в 40…50% серийно выпускаемых ПР со средней грузоподъемностью и числом степеней подвижности 3…6. Точность позиционирования электрического привода достигает значений до ± 0,05 мм. Их применяют как в позиционном, так и в контурном режимах работы.
Преимуществами электроприводов являются более высокая экономичность, КПД, удобство сборки и хорошие регулировочные свойства.
Как правило, в электроприводах используют синхронные, шаговые и двигатели постоянного тока. Асинхронные двигатели применяются реже, что связано с трудоемкостью управления частотой вращения.
Комбинированные приводы позволяют максимально использовать достоинства отдельных типов приводов. Чаще всего в промышленных роботах применяют комбинацию пневматического и гидравлического приводов (пневмогидравлические и гидропневматические), а также электрического и гидравлического (электрогидравлические).По функциональному признаку делятся на регулируемые и следящие. Регулируемые приводы работают, в основном, с ЦПУ (цикличным программным управлением).
Следящие приводы с ЧПУ применяются тогда, когда необходима фиксация движения в любой точке.
привод промышленный робот технический
3. Электрический привод промышленных роботов
В последние годы происходит увеличение количества промышленных роботов с электроприводами, что обусловлено определенными преимуществами, связанными с легкостью монтажа и наладки, снижением затрат на эксплуатационные расходы, отсутствием трубопроводов и низким уровнем шума при работе. Широкое внедрение электромеханических роботов ограничивается отсутствием высокомоментных и быстроходных электродвигателей. Однако создание новых типов электродвигателей с печатным цилиндрическим или дисковым ротором, с линейным ротором позволило в значительной степени повысить нагрузочные характеристики и уменьшить моменты инерции робота при одновременном повышении быстроходности.
Робота з таблицями у Word
... на границях таблиці, то за допомогою клавіш можна вийти з таблиці Якщо натиснenb клавішу < Таb >, коли ... комірках або утримуючи натиснуту клавішу <Shift >, натиснути одну з клавіш управління курсором. Крім того, можна використовувати швидкі клавіші, ... видалення комірок Для того щоб видалити рядки, стовпці чи комірки з таблиці, спочатку варто виділити комірки, а потім виконати команду ...
Обобщенная схема электропривода промышленного робота описывается совокупностью основных блоков. Традиционно схема электропривода промышленных роботов содержит электродвигатель, механическую передачу, элементы обратной связи по положению и скорости, блок позиционирования, включающий схемы сравнения сигналов по положению и скорости, устройство ограничения максимальной скорости и усилитель мощности.
В промышленных роботах применяются электроприводы с двигателями постоянного либо переменного тока. В роботах с позиционным управлением и цикловым управлением по упорам применяются электроприводы дискретного действия. Причем управление скоростью для обеспечения позиционирования в заданной точке также осуществляется дискретно. Изменение скорости обычно осуществляется при использовании двигателей постоянного тока путем включения гасящих сопротивлений в цепь якоря, а при использовании двигателей переменного тока — переключением пар полюсов или переходом на другой двигатель, а также торможением с помощью демпфирующих устройств.
В системах контурного управления необходимо осуществление непрерывного управления перемещением и скоростью перемещения рабочих органов ПР. Здесь наряду с электродвигателями непрерывного действия используются шаговые электродвигатели, обеспечивающие высокую точность позиционирования при отсутствии дополнительных элементов обратной связи по положению и скорости.
Следует отметить ряд специфических особенностей использования электроприводов в промышленных роботах. К ним, прежде всего, необходимо отнести работу в существенно нестационарных нагрузочных режимах, обусловленных изменяющейся конфигурацией манипуляционной системы ПР. Это обстоятельство предъявляет повышенные требования к жесткости электропривода, что и обусловливает наличие отдельного контура стабилизации скорости с тахогенераторами в качестве датчиков обратной связи. Кроме того, нестационарность нагрузки приводит к существенным колебаниям приведенного к валу электродвигателя момента инерции нагрузки, что предъявляет дополнительные требования к динамическим характеристикам привода. Недопустимыми являются также колебательные режимы работы или перерегулирования при отработке заданных программой перемещений с целью исключения возможности ударов рабочих органов ПР по обслуживаемому оборудованию или оснастке. Среди разнообразия систем программного управления ПР наиболее предпочтительными являются аналоговые, импульсные и кодовые
Библиографический список
[Электронный ресурс]//URL: https://drprom.ru/referat/privodyi-promyishlennyih-robotov/
1. Робототехника, сборник статей [Электронный ресурс] / Промышленные роботы. — Режим доступа: www.URL:
Производственный капитал и человеческие ресурсы промышленного предприятия
... например, основные средства на промышленном предприятии делятся на промышленно-производственные и непромышленные. В ... стоимость в уставный капитал (фонд) в части основного капитала совершает постоянный кругооборот, ... производственных процессов, проведения лабораторных испытаний и исследований; * вычислительная техника - средства для ускорения вычислительных процессов и логических операций: электронно ...
2. Википедия, Свободная энциклопедия[Электронный ресурс] / Промышленный робот. — Режим доступа: www.URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Промышленный_робот
3. Библиотека технической литературы[Электронный ресурс] / ПРиводы промышленных роботов. — Режим доступа: www.URL: http://delta-grup.ru/bibliot/35/197.htm
4. Машиностроение и металлообработка, сборник статей[Электронный ресурс] / Приводы промышленных роботов. — Режим доступа: www.URL: http://specural.com/articles/category/8/message/435/
