«Застосування промислових роботів в індустрії»
Донецьк 2009 р.
Зміст
1. Запровадження
2. Характеристика промислових роботів
3. Управління промисловим роботом
4. Класифікація і конструктивно технологічні параметри ПР
5. Руху на ПР
6. Технічні характеристики ПР
7. Доцільність використання ПР
8. Список використовуваної літератури
Запровадження
Передусім слід визнати необхідно, що промисловим роботам чи ПР знайшли широке застосування з виробництва, приміром у галузі машинобудування. Позаяк у час виробництво дедалі більшеавтоматизируеться з його вдосконалення, саме цих цілях затребувані ПР, як частинуавтоматизированогопроизодства.
Промисловий роботявляеться частиноюработизированного технологічного комплексу або жРТК. Не кому нині різноманітні секрет, що «застосування промислових роботів значноупрощяет процес виробництва, від часу своєї появи від перших промислових роботів і по нинішніх розумних машин ПР вони відразу ж потрапити заслужили повагу та затребуваність із боку машинобудівних підприємств, і сьогодні годі уявити собі повноцінне автоматизоване виробництво без цієї немало важливою складової частини.
Характеристика промислових роботів
Промисловий робот — автономне пристрій, що складається з механічного маніпулятора іперепрограммируемой системи управління, яке для переміщення об’єктів у просторі у різних виробничих процесах. Промислові роботи важливі компонентами автоматизованих гнучких виробничих систем (ДПС), що дозволяють продуктивність праці. У складі робота є механічна частина, й систему управління цієї механічної частиною, що у своє чергу отримує сигнали від сенсорної частини. Механічна частина робота ділиться наманипуляционную систему і системи пересування:
- Маніпулятор — це механізм керувати просторовим становищем знарядь злочину і об’єктів праці.
>Манипулятори містять у собі рухливі ланки двох типів:
- ланки, щоб забезпечитипоступательние руху
- ланки, щоб забезпечити кутові переміщення
Поєднання і взаємна розташування ланок виявляє міру рухливості, і навіть область дії маніпуляційною системи робота.
Задля більшої руху на ланках можна використовувати електричні, гідравлічний чи пневматичний привід.
Робота зі скаргами незадоволених клієнтів
... Особливості обслуговування в Internet 21 4. Система роботи зі скаргами у мережі готелів Promus. 22 5. Система обслуговування клієнтів в Microsoft 23 6. Організація роботи Service Desk. ... або ту реакцію споживачів певного товару. Щоб підготовленою невисокого ентузіазму, працівникам служби управління маркетингом слід постійне чи з потенційними покупцями і з'ясовувати у своїй, що ...
Частиною маніпуляторів (хоч і необов’язковою) єзахватние устрою. Найбільш універсальнізахватние устрою аналогічні руці людини — захоплення здійснюється з допомогою механічних «пальців». Для захоплення пласких предметів використовуютьсязахватние устрою з пневматичній присоском. Для захоплення ж безлічі однотипних деталей (які зазвичай й відбувається при застосуванні роботів у промисловості) застосовують спеціалізовані конструкції. Замістьзахватних пристроїв маніпулятор то, можливо оснащений робочим інструментом. Це то, можливо пульверизатор, зварювальні кліщі,отвертка тощо. буд.
- Система пересування
Усередині приміщень, на промислові об’єкти використовуються пересування вздовж монорельсів, по підлогової колії тощо. буд.
Для пересування похилим, вертикальним площинам використовуються системи аналогічні «простує» конструкціям, але з пневматичними присосками.
Управління промисловим роботом
Управління буває кількох типів:
1. Програмне управління — найпростіший тип системи управління, використовується керувати маніпуляторами на промислові об’єкти. У цих роботів відсутня сенсорна частина, всі дії жорстко фіксовані і регулярно повторюються. Для програмування таких роботів можна застосовувати середовища програмування типуVxWorks/Eclipse чи мови програмування наприкладForth,Оберон,Компонентний Паскаль, Сі. Як апаратного забезпечення зазвичай використовуються промислові комп’ютери в мобільному виконанніPC/104 рідшеMicroPC. Може відбуватися не з допомогою ПК чипрограммируемого логічного контролера.
2.Адаптивное управління — роботи з адаптивної системою управління оснащені сенсорної частиною. Сигнали, передані датчиками, аналізуються і залежно від результатів приймають рішення про подальші дії, перехід до наступній стадії діянь П.Лазаренка та т. буд.
3. Яка базується на методах штучного інтелекту.
4. Управління людиною (наприклад, дистанційне управління).
Засади управління ПР:
Сучасні роботи функціонують з урахуванням принципів зворотний зв’язок, підлеглого управління іиерархичности системи управління роботом.
Ієрархія системи управління роботом передбачає розподіл системи управління на горизонтальні верстви, управляючі загальним поведінкою робота, розрахунком необхідної траєкторії руху маніпулятора, поведінкою окремих його приводів, і бідні верстви, безпосередньо здійснюють управління двигунами приводів.
>Подчиненное управління служить для побудови системи управління приводом. Якщо потрібно побудова системи управління приводом за формальним становищем (наприклад, по розі повороту ланки маніпулятора), тоcистема управління замикається зворотної зв’язком за станом, а всередині системи управління з становищу функціонує систему управління за швидкістю зі своїми зворотної зв’язком за швидкістю, усередині якої існує контур управління з току зі своїми зворотної зв’язком. Сучасний роботоснащен як зворотними зв’язками за майновим становищем, швидкості іускорениям ланок. При захопленні деталей робот повинен знати, вдало він захопив деталь. Якщо деталь тендітна чи її поверхню має високий ступінь чистоти, будуються складні системи із другого зв’язком по зусиллю, дозволяють роботу схоплювати деталь, не пошкоджуючи її поверхню й не руйнуючи її. Управління роботом може здійснюватися якчеловеком-оператором, і системою управління промисловим підприємством (>ERP-системой),согласующими дії робота охоче заготовок і верстатів з числовим програмним управлінням до виконання технологічних операцій.
Вивчення системи роботи вчителя
... і методи вивчення Кількість годин Дата Клас Хто вивчає 1 Аналіз об'єктивних даних про вчителя Робота з документами ЗДНВР 2 ... свої професійні якості та вміння, то шлях до самовдосконалення відкрити й для неї (табл. 1, 2). Таблиця 1 Орієнтовний план вивчення системи роботи вчителя № п/н Зміст роботи Форми ...
Класифікація і конструктивно технологічні параметри ПР
Класифікація промислових роботів:
1. По виду виробництва ПР ділять на спеціальні, спеціалізовані й універсальні.
- Спеціальні ПР виконують певне технологічне операцію чи допоміжну модель устаткування;
- Спеціалізовані ПР виконують операції жодного виду, наприклад зварювання, складання і обслуговують певну групу моделей устаткування;
- Універсальні ПР є удосконаленими представниками промислових роботів, служать до виконання різних операцій та функціонують із устаткуванням різного призначення ( різнорідних операцій ).
2. По вантажопідйомності розрізняють ПР на надлегкі (вантажопідйомність трохи більше 1 кг.), легкі (вантажопідйомність від 1 до 10 кг.), середні (вантажопідйомність від 10 до 200 кг.), важкі (вантажопідйомність від 200 до 1000 кг.) і надважкі (де вантажопідйомність понад 1000 кг.).
3. За можливості пересування ПР поділяють на стаціонарні і підвісні.
- Стаціонарні маютьориентирующие і транспортують руху;
- ·Транспортирующие ПР додатково до цих двом рухам (>ориентирующие і транспортують) і координатні переміщення.
4. За кількістю ступенів рухливості ПР, випускають роботи з2-мя,3-мя,4-мя і більше ступенів рухливості.
5. По способу установки ПР ділять на вбудовані (хоча вбудовані промислові роботи і вважаються компактними у плані габаритів, та заодно вони обслуговують лише одне верстат), підвісні (можливість обслуговування до2-х верстатів) і підлогові (можливість обслуговування до2-х і більше верстатів, та заодно мають більш складні завдання, наприклад, забезпечити зміну інструмента.
6. По виду приводу ПР поділяють на роботи з електричним, гідравлічною, пневматичним і комбінованимприводам.
7. По виду управління ПР розрізняють:
- Роботи зпогромним управлінням (>цикловим, числовим, позиційним і контурним);
- Роботи з адаптивним управлінням (промислові роботи з адаптивним управлінням мають вимірювальні пристрої і устрою до довкілля, управляюча програма чи УП у разі має утримувати всю необхідну інформацію).
8. По способу програмування розрізняють ПРпрограммируемие навчанням ( методом навчання оператор, керуючи промисловим роботом наводить йогозахватное пристрій чи ЗУ вже з кінцевого положення у інше через серію точок, які фіксуються взапоминающем устрої промислового робота і за обробці наступних деталейзахватное пристрій рухатиметься за цими точкам) і аналітичні (шляхом розрахунку програм).
Руху на ПР
Розрізняють такі руху на промислових роботів:
1.Транспортирующие – у напрямахXY,jxy,jzx
>Транспортирующие руху служать для переміщення ЗУ у різні точки робочого транспорту;
2.Ориентирующие – у напрямахjyz іQ
>Ориентирующие руху передаютьзахватному влаштуванню (ЗУ) необхідне становище у заданої точці робочої зони;
Основи роботи з текстовими документами
... Робота з фрагментами тексту 8.1 Виділення фрагментів тексту 8.2 Дії з фрагментом 9. Робота з ... Текстовий завжди знаходиться в одному з двох режимів – вставка або заміна. 2. Введення – це основний режим роботи ... переміщення курсору, курсор в ту точку документа, після якої повинен бути вставлений фрагмент, скопійований в буфер обміну на попередньому кроці. 4. На ... пункти, пов’язані з однією темою. У ...
3.Координатное – Y, X
>Координатние руху забезпечують переміщення ПР між окремими виробничими позиціями. Робітники руху промислових роботів спрямовані на утримання об’єкту і переміщення їх у заданих напрямах. Система координат ПР визначаютькомпоновочную схему ПР і форму робочої зони: прямокутна пласка, прямокутна просторова, полярна,цилиндрическая, сферична.
Технічні характеристики ПР
1. Вантажопідйомність промислового робота визначається найбільшу масу вироби (наприклад, деталі, інструмента чи пристосування), яким може маніпулювати не більше робочої зони;
2. Кількість ступенів рухливості промислового робота визначається загальною кількістю поступальних івращательних рухів маніпулятора, не враховуючи рухівзажима-разжима йогосхвата. Більшість промислових роботів у машинобудуванні має до п’яти ступенів рухливості;
3. Робоча зона визначає простір, у якому може переміщатисясхват маніпулятора. Зазвичай воно характеризується найбільшими переміщеннями загарбного устрою вздовж й роззирнімося навколо кожної осі координат.
Мобільність промислового робота визначається її здатністю здійснювати різні за характеру руху:перестановочние (транспортні) переміщення між робітниками позиціями, які перебувають з відривом, більшому, ніж розміри робочої зони маніпулятора; настановні переміщення не більше робочої зони, обумовленою конструкцією і розмірами маніпулятора;ориентирующие переміщеннясхвата, зумовлені конструкцією і розмірами пензля — кінцевого ланки маніпулятора. Промислові роботи може бути стаціонарними, які маютьперестановочних переміщень, і мобільними, забезпечують всі ці види рухів
Доцільність використання ПР
- досить швидка окупність
- виняток впливу людського на конвеєрних виробництвах, і навіть під час проведення монотонних робіт, потребують високої точності;
- підвищення точності виконання технологічних операцій та, як наслідок, поліпшення якості;
- зокрема можливість використання технологічного обладнання зміни, навіть 365 днів на рік;
- раціональність використання виробничих приміщень;
- виняток впливу шкідливих чинників на персонал на виробництвах із підвищеною небезпекою;
Список використовуваної літератури
1. «Сучасний електропривод верстатів з ЧПУ й управління промислових роботів» МихайловО.П., ОрловаР.Т., Пальців А.В., 2001 р.
2. « >Роботизированние технологічні комплекси в ДПС» М. М.Довбня, А. М. Кондратьєв, Є. І. Юревич, 2000 р.
3. «>Робототехнические комплекси» Під редакцією Б.І.Черпакова, 2002 р.
4. « >Роботизированние складальні комплекси» А. А. Іванов, У. У. Сафронов, 2001 р.
5. «Технологія й устаткування виробництва електричних машин» А.А.Осьмаков, 2003 р.
